一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系 统
项目简介
一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系
统，属于导航定位技术领域，包括iGPS空间定位
子系统、AGV视觉识别子系统、AGV信息感知处理
器、AGV运动控制子系统；所述iGPS空间定位子系
统，用于获取加工工位处的空间坐标；所述AGV视
觉识别子系统，用于获取加工工位以外的AGV路
径导引和AGV姿态；所述AGV信息感知处理器，根
据所述加工工位处的空间坐标，和，厂房内外的
AGV路径导引和AGV姿态，向所述AGV运动控制系
统输出控制指令；所述AGV运动控制系统，根据所
述AGV信息感知处理器输出的控制指令，控制AGV
运动。本发明保证了AGV在大空间范围内连续转
运能力，也保证了AGV的高精度装配能力。
项目水平
国内领先。
项目进展
已有原理样机，可以开展中试。
项目价值
采用了基于图像导引获取AGV的位置姿态信息，通过特定算法，依据AGV
与目标路径的差值，自动合理计算系统运行参数，实现AGV的实时纠偏，系统鲁棒性好。